경상국립대학교(GNUㆍ총장 권순기) 해양과학대학 지능형통신공학과 CS-LAB(Cyber Safety LABㆍ지도교수 김진현) 소속 자율주행 자동차 `ACE` 팀(김지원ㆍ조형래ㆍ최준호ㆍ김규민ㆍ김정훈ㆍ조민아)이 지난 4월 25일부터 지난달 25일까지 미국 필라델피아에서 열린 `로봇 공학 및 자동화에 관한 IEEE 국제회의`의 제10회 F1-TENTH 자율주행대회 가상경쟁 부문에서 2등을 차지했다. 1등은 리하이 대학교(Lehigh University) `PL400` 팀이 차지했고， 3등은 고려대학교 `DS play` 팀이 차지했다.

F1-TENTH는 F1 자동차의 10분의 1 크기의 자율주행차를 통해 약 100배 저렴한 비용으로 효율적으로 자율주행 시스템을 개발 및 테스트를 할 수 있는 자율주행 플랫폼이다.

제10회 F1-TENTH 자율주행대회는 펜실베이니아 대학교， 캘리포니아 샌디에이고 대학교， 리하이 대학교 공동 주관으로 개최됐다.

스토니브룩 대학교， 일리노이 대학교， 캘리포니아 대학교， 난양공과대학교， 엔비디아 등 전 세계 40여 개 명문대학 및 기업 소속 팀들이 참가해 각 팀의 주행 알고리즘을 경쟁했다.

국내에서는 경상국립대학교， 한국과학기술원(KAIST)， 고려대학교 등 3개 팀이 참가했다.

`ACE` 팀은 직선 구간에서 전방의 거리 데이터를 바탕으로 속도 조절을 진행하고 곡선 구간에서 차량의 조향각을 기반으로 속도 조절을 진행하는 스피드 컨트롤러를 개발했다.

또한 라이다 센서의 거리 정보를 통해 장애물 사이의 지나갈 수 있는 틈을 찾아 주행 방향을 조절하는 FGM(Follow the Gap Method)을 기반으로 주행하는 알고리즘을 개발해 대회에 출전함으로써 2등이라는 우수한 성적을 거뒀다.

CS-LAB의 `ACE` 팀은 현재 자율주행 자동차를 지속적으로 연구 중이며 제11회 F1-TENTH 자율주행 대회에서는 실제 자동차와 함께하는 대면경쟁 부문에 참가할 예정이다.